作者：夏景平; 胡辉; 欧敏辉; 颜瑜军多传感器融合粒子滤波城市峡谷智能终端
摘要：针对城市峡谷场景中GPS信号容易受到建筑物的遮挡、反射,导致智能终端的GPS定位精度降低甚至无法定位的问题,本文在分析城市峡谷场景中GPS定位误差的基础上,在智能终端上实现了基于粒子滤波融合INS输出的水平速度和磁力计方位角的多传感器定位算法。实验结果表明,该算法的平均定位误差是3.19m,相比于GPS的13.81m,降低了76.9%,相比于EKF和UKF融合算法的4.84m和4.82m,分别降低了34.1%和33.8%.
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