作者：管欣; 崔文锋; 贾鑫; 张立增智能汽车加速度控制分相控制切换逻辑
摘要：基于对真实驾驶员纵向控制行为的分析,提出一种智能汽车纵向加速度跟随控制的校正策略。将加速度作为外环实施闭环控制,为确保开环前向通道特性为低频下的理想1系统,用车辆纵向动力学的等效1阶惯性模型的逆模型作为前馈。采用一种拟人化分相逻辑解决加速踏板与制动踏板的切换问题。该校正策略模拟人的控制行为,无需准确的车辆参数,即能在车辆运行全速度范围内实施控制,适用于stop-and-go系统的应用。仿真结果表明,采用该校正策略后,加速度跟随响应快,加速踏板与制动踏板切换平稳,符合真实驾驶员操作行为。
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