作者：贾胜; 贺风华; 刘海波; 冯敏桥式起重机最优迭代学习防摆控制重复运动
摘要：在起重机防摆控制研究中，由于桥式起重机防摆控制系统是一个强耦合、非线性系统，系统的实时性能差．传统的PID控制器难以达到高精度跟踪．防摆效果并不理想。针对桥式起重机的非线性和不确定性，分析桥式起重机的动力学模型，提出带遗忘因子的PD型迭代学习控制策略，利用2个迭代学习控制器对，J、车的速度和负载的摆动分别进行控制。其中。迭代学习速度控制器的设计是参考一个简单的速度曲线。仿真结果证明了该方法能够提高系统的控制性能．改善系统的控制品质。与无遗忘因子的PD型迭代学习控制相比．遗忘因子算法在平滑跟踪期望曲线、抑制摆角残留方面更具优越性。
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