作者：宋涛; 王乐炯; 杨丽萍四自由度工业串联机器人运动学正反解联合仿真
摘要：针对一种四自由度工业串联机器人，为实现其在工作时的精确运动控制，对其进行运动学研究。建立空间坐标系，推导出运动学正解方程。根据正解方程使用Jacobian一迭代法。推导出机构的反解方程，用于运动控制的输入。通过ADAMS-MATLAB的联合仿真验证运动学方程的有效性。
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《煤矿机械》（CN：23-1280/TD）是一本有较高学术价值的大型月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《煤矿机械》主要报道煤矿的采煤、掘进、运输、支护、排水、通风、露天机械和选煤设备的研究、设计、制造、使用、维修等方面的最新技术经验和成果，也报道通用机械的新技术、新工艺和新材料及成果等。
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