作者：符晓; 谭月胜机器人工作空间奇异点可视化
摘要：分析机器人的奇异空间对工业机器人完成指定任务（如码垛、喷漆、焊接、抛光等工作）具有前瞻性指导意义。根据D-H参数法建立模型,利用数值算法求其在多姿态下的雅克比矩阵条件数,将此作为评判指标来衡量机器人在空间各个节点位置处的奇异程度,并用不同颜色将其可视化。可视化结果表明所划分的奇异区域满足理论中的两大奇异点范畴,从仿真结果看提出的算法切实有效。
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《林业机械与木工设备》（CN：23-1405/S）是一本有较高学术价值的大型月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《林业机械与木工设备》杂志熔学术、技术、知识、信息于一炉，主要报道国内外林业与木工机械、人造板设备诸方面的研究、设计、制造、试验、使用维修和经营管理等方面的最新成果及经验，介绍其发展动向，提供有关信息和资料。
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