作者：郑义民; 金福江; 吉国力分散控制pid控制逆向解耦模型降阶内模控制
摘要：介绍一种在工业过程中两输入两输出（TITO）系统控制器的设计及调节方法，提出一种逆向解耦方法，该方法能对具有耦合对象的系统有效的解耦成对角矩阵，以减小各回路之间的耦合影响，解耦矩阵因其结构上较为复杂、物理上不易实现等特点，因此在不加入解耦矩阵的情况下，利用解耦后的对角矩阵对TITO系统进行分散PID控制器的独立设计。首先通过一阶加时滞的模型方法对对角矩阵元素降阶，并对降阶后的模型采用内模控制方法进行控制器各回路PID的参数整定，最后，通过仿真验证了所设计的控制器具有较好的动态性能，并将该方法用于实验室的水箱控制系统中，控制效果良好。
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