作者：吴浩多轴飞行器stm32f407zgte飞行控制系统半姿态
摘要：该设计是面向环境检测方向，基于STM32F407ZGTE的带航拍多功能飞行器，飞行器为整个检测系统及航拍系统的载体。硬件方面采用电源系统、飞控系统、报警系统、显示系统、电机电调系统、通信系统、检测系统等组成。算法上采用半姿态读取及配合卡尔曼滤波作为飞行器的姿态解算的算法，控制器采用稳定的串级PID。具有灵活性、可维护性强、功能延伸性强等特点。
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