作者：刘蕊两轮机器人神经元pid控制器
摘要：文章在此对两轮机器人的控制进行研究,主要目的是针对PID控制器参数较为困难的问题进行解决.文章在此设计了一种新的方法,构建神经元PID控制器.通过利用该控制器,神经元的自适应能力与自学习能力得到了极大的改善.可以对控制器的各项 参数进行在线的实时调整,进而针对两轮机器人构建了非线性模型,对神经元 PID控制系统进行了讨论,然后对其算法进行了探讨,并 分析了该项控制器的参数,进而在两轮机器人的平衡控制中应用文章所设计的控制器.最后,将文章设计的控制器与传统的控制器进 行对比,通过仿真模拟增强了该控制器的有效性与准确性,再在两轮机器人物理系统中应用该控制器,实际取得的效果非常好.
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