作者：张积洪; 任磊; 王功嵌入式灯具拆装装置运动学轨迹工作空间
摘要：机场嵌入式灯具是保证机场运行安全与运行效率的重要设备,现今对于灯具的拆装只能通过纯人工方式,耗时费力且影响机场地面保障作业效率。对嵌入式灯具自动拆装装置进行结构设计,并在机器人学基础上对装置机械臂结构进行运动学分析,得到运动学正解、逆解与雅可比矩阵;运用虚拟样机技术对机械臂收起过程进行了动态仿真;应用MATLAB绘制了机械臂末端理论轨迹曲线与仿真轨迹曲线,并对二者进行分析,表明运算结果正确、装置结构合理。应用蒙特卡洛法进行装置的工作空间分析,绘制末端机构工作空间点云图,表明装置在工作空间内无结构碰撞,可完成作业任务。
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