作者：李陈; 刘娟; 刘红良; 应富强设施农业抓取碰撞理论
摘要：针对现有设施农业栽培架单层存放深度浅,利用率不高,搬运需要大量劳动力等问题,设计了一种设施农业组培筐抓取装置。通过建立三维模型,初步确定方案可行性;基于接触动力学模型和非线性连续碰撞理论,提出了抓持过程中碰撞力的计算方法;对卡爪与物件的碰撞力进行动力学建模,通过ADAMS运动仿真,对搬运装置进行参数优化设计。最后搭建实验平台,通过试验表明,该抓取装置能够实现栽培架上的组培筐搬运,同时得到优化后的运动规律。
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