作者:赵汉宾; 赵子毅; 赵江海; 王玉外骨骼机器人零力控制末端随动控制算法
摘要:随动控制算法对下肢外骨骼机器人的助力效果起着决定性的作用。根据零力控制算法及下肢外骨骼机器人的运动特点,提出了一种末端随动控制算法,并给出了算法推导过程。最后通过Matlab仿真验证了该算法的有效性。
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