作者：吴晓燕; 黄佳奇; 卜祥伟四旋翼飞行器自适应反演控制一阶低通滤波器充分光滑投影算子
摘要：针对四旋翼飞行器的非线性、强耦合控制问题,提出了一种自适应反演控制器设计方法。通过引入一阶低通滤波器来获取虚拟控制量的一阶导数,避免了虚拟控制量的复杂求导计算。采用充分光滑的投影算子对模型非匹配不确定项进行估计和补偿,放宽了传统投影算子对已知不确定项的上、下界的要求,同时抑制了“参数漂移”。仿真结果表明,该控制器具有良好的控制效果和鲁棒性。
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