作者：刘坤; 翟敬梅双目视觉障碍物检测障碍物测量图像融合阴影消除
摘要：针对室内阴影环境下的障碍物检测与测量,提出一种基于双目视觉的、适用于移动机器人避障的方法。将色彩饱和度图像与阴影消除后图像相融合,通过环境亮度信息自适应地调节和增强融合图像中地面与障碍物的灰度差,降低障碍物提取难度;运用种子填充算法、阈值分割、形态学操作等处理获取障碍物轮廓;采用模板匹配快速计算障碍物轮廓中心点视差,根据相似三角形原理计算出宽度与距离。实验结果表明,该方法可以较完整提取地面障碍物,每个障碍物检测和测量平均耗时0.0177s,对障碍物宽度和距离测量平均相对误差为1.42%。
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