作者：王映知; 周翕; 王永; 贾平并联机器人误差补偿混合粒子群算法
摘要：并联机器人具有精度高等优点，被广泛应用于大口径望远镜副镜的姿态调整中，并联机器人的末端精度决定了望远镜副镜的姿态精度，是最重要的性能指标。制造和安装过程中不可避免的机构误差会导致并联机器人的定位误差问题。为有效提高末端精度，需进行精度补偿。通过闭环矢量法，建立机构误差与输出位姿误差之间的关系，将精度补偿问题转化为多参数组合优化问题。同时，考虑位姿对雅可比矩阵的影响，在优化过程中对雅可比矩阵实时更新。利用优化得到的杆长补偿量来调整机器人名义杆长规划量，从而提高机器人的运动精度。针对梯度下降法收敛速度慢，标准粒子群算法易陷入局部最优的问题，提出了一种改进的混合粒子群算法来解该优化问题。仿真结果表明该混合粒子群算法收敛较快，能有效避免陷入局部最优，并且可以明显改善普通粒子群算法的性能，补偿后并联机器人的定位精度得到了有效提高。
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