作者：马彬; 陈勇; 龚国庆电动校车侧翻控制横摆力矩模糊控制
摘要：基于横摆力矩控制的侧翻控制方法能够显著提高车辆的侧翻稳定性，但现有的横摆力矩控制方法未考虑轮胎侧向力和附加横摆转矩的参数范围，控制效果难以达到最优。针对上述问题，结合轮胎非线性模型建立了包括纵向运动、侧向运动和横摆运动的3DOF车辆系统非线性动力学模型；在考虑名义横摆角速度、轮胎侧向力极值和横摆转矩极值的前提下，采用横向载荷转移率（LTR）动态指标对车辆侧翻进行风险识别，提出了以横摆力矩为控制变量的电动校车侧翻模糊控制方法。在鱼钩转向和阶跃转向工况下对控制方法进行了仿真分析。结果表明，在避免大转角鱼钩转向工况下，考虑控制参数极限的车辆防侧翻稳定性控制方法能够抑制车辆的侧翻，为开发高效可靠的电动车辆底盘控制方法提供理论基础。
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