作者：柳江; 黎晓伟; 王政皓; 张业能馈装置并联机构雅克比矩阵刚度评价指标拉格朗日函数
摘要：为提高传统能馈装置的能量转换效率，简化结构，增加支撑刚度，提出一种采用并联机构的新型能馈装置，汽车悬架的随机振动可以通过馈能装置将车身的垂直运动转化为电机的旋转运动。首先，根据汽车动力学建立馈能悬架振动模型，并利用旋量理论分析能馈装置的运动学特性。然后，然后利用位姿坐标变换建立雅克比矩阵，根据正逆位置和速度分析结果得到其刚度矩阵的数学模型，并定义刚度评价指标的拉格朗日函数。最后，仿真结果表明，新型能馈装置可以实现运动的转化，且结构简单，灵敏度高，也为馈能悬架的研究提供给了参考。
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