作者：周乐天; 姜文刚非均匀样条数值积分分段规划速度曲线
摘要：轨迹规划是工业机器人控制中的重要研究方向，为了使焊接机器人按照预定路径和速度进行施焊，针对焊接机器人末端在笛卡尔空间中作业路径为自由曲线时速度难以规划、减速点难预测的问题。首先采用三次非均匀B样条曲线拟合作业路径。为解决焊接作业中需平稳过弯但减速点难预测的问题，在曲线曲率极值点处对其进行分段处理，采用辛普森公式对曲线数值积分精确求解曲线长度，用s型速度曲线代替梯形速度曲线进行速度规划，最后对每一段单独进行插补，从而达到在曲率极值点处平稳通过的目的。经过仿真表明上述算法的有效性。
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