作者：刘凯悦; 冷建伟四旋翼无人机单位四元数干扰观测器滑模控制仿真
摘要：针对四旋翼无人机在飞行过程中易受外界干扰影响的问题，提出了利用干扰观测器的滑模控制方法，保证空间轨迹能够快速平滑地跟踪目标信号。首先，为了避免产生奇点，采用单位四元数描述系统姿态；其次，针对位置子系统的欠驱动特性，引入虚拟控制力，同时解算出实际输入升力和目标姿态；再次，考虑到位置和姿态子系统模型中干扰力和干扰力矩的存在，设计了干扰观测器对其进行在线估计，并利用滑模控制方法设计出输入控制律，保证对目标姿态和参考轨迹的跟踪。最后，仿真结果验证了上述系统控制器的有效性和稳定性。
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