作者：文生平; 舒凯翔; 洪华锋移动机器人kinect相机同时定位与地图构建特征匹配点云配准
摘要：针对移动机器人三维视觉SLAM中存在的实时性不高，匹配误差较大的问题，提出了一种改进的特征匹配算法，提取ORB特征进行特征匹配，并采用基于最小距离与RANSAC结合的方法剔除误匹配；针对位姿估计不准确的问题，将传统的ICP算法与PNP算法结合提高配准成功率，并通过RANSAC与优化位姿估计；实验结果表明该方法能有效提高SLAM系统的实时性和位姿估计的准确性。
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