作者：陈俊; 俞立; 滕游轮式移动机器人轨迹跟踪跟踪微分器非线性pid机器人操作系统
摘要：针对轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题，在分析了机器人运动学模型的基础上，构建多机器人的领航一追随模型；采用跟踪微分器在输入输出两端安排过渡过程，设计了一种基于多变量解耦的非线性PID轨迹跟踪控制器；搭建以Arduino Mega1280控制板为核心的移动机器人实验平台，采用速度PID控制器以满足机器人驱动电机的实时调速要求，基于ROS提出一种结构化和模块化的多机器人控制系统；在此基础上进行实验，并将实验结果与传统P1D方法控制的实验结果进行对比；实验结果验证了文章所提算法的有效性，控制器易于实现且具有一定的鲁棒性。
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