作者：张浩昱; 刘涛arm无人船控制航向控制模糊pd控制
摘要：无人船在保护海洋环境和开发海洋资源方面具有广泛的应用前景和市场价值；微型无人船研制成本低、机动灵活、携带方便且易于开展实验．相比常规水面无人平台有明显优势；微小型无人船不仅可以用于海洋环境监测．也可以作为海上通信中继平台，在军事应用领域也有其潜在应用价值；文章设计了一种基于ARM的微小型无人船控制系统．同时进行了详细的控制系统硬件设计和软件设计，并通过水池实验结果验证了该控制系统的有效性和实用性；此外．针对无人船航行过程中存在风浪流混合干扰的问题，结合模糊控制技术和传统的PID控制技术，提出了一种模糊PD控制算法．实现了PD控制参数的在线自适应优化调整，进行了栩膻的水池试验并与传统PD控制算法进行了对比分析。
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
