作者：郑冬凯; 顿向明检测修补运动控制机器人
摘要：对于船体表面涂装缺陷的修补，传统方法是人工手动打磨然后手动喷漆，此法效率低且对工人健康有巨大的危害。设计了一个能够实现自动化检测与修复涂装缺陷的机器人。以PC机作为上位机，开发的人机交互软件作为上位机软件，基于同高运动控制卡的工控机作为下位机，组成一个以直角坐标型（PPP）机器人为被控对像，可以智能检测船体表面涂装缺陷并且自动修复的作业机器人。通过对人工打磨喷涂的工作过程分析完成机器人本体的结构设计，来实现对四个电机及喷枪的控制。上位机与下位机之间的以太网通信，保证了数据传输的准确性和稳定性。操作人员只需在上位机的软件界面上进行操作，就能实现整个机器人的启动、停止、在线监控、自动／手动打磨等一系列功能，达到工人与机器人之间的实时交互。系统界面直观，能够真实反映机器人工作的方案和现场情况，为达到有效的修补效果提供可靠保障。
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