作者：肖奇军; 李胜勇; 姚定安; 张俊杰扫地机路径规划控制系统角度传感器
摘要：为实现对地面和空气中粉尘双重清洁功能，设计开发出家用智能净化清扫一体机，在阐述系统主要功能的基础上，进行扫地机控制系统的软硬件设计，主要包括传感器数据采集系统、通讯系统、人机交互系统、电机驱动系统。该系统智能化程度高，可以控制扫地机按指定路径自动清扫、避障、防跌和回充，从而保持地板清洁。在对扫地机运动数学模型建立和航位推算的基础上，实现扫地机自动路径规划，仿真结果表明车体能自动跟踪速度和转角。原型样机的建立实现对室内环境高效、节能的清扫和净化。
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