作者：薛高飞 胡安观测器测速编码器
摘要：在考虑系统的摩擦损耗和负载扰动的情况下,给出了旋转电机的通用机械运动模型,并根据控制系统理论和编码器输出信号的特点,经数学推导得到了编码器测速系统的全阶观测器模型,提出了观测器位置信号的量化方法,最终得到了全阶观测器测速系统的控制框图。仿真分析表明：该全阶观测器测速精度远高于传统的编码器直接测速方法的测速精度,特别是在低精度编码器的测速系统中,当系统转动惯量已知时,基于编码器的全阶观测器可极大地提高系统的测速性能。
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