作者：曾广会; 朱军; 邵优华; 文建成拖曳系统拖缆风栽荷航向稳定性稳性边界条件
摘要：基于船舶操纵性运动方程和拖缆的三雏动力学运动方程，提出了被拖点位置匹配的方法，建立了拖船-拖缆-被拖船系统的非线性整体拖带动力学模型．为了考察被拖船航向稳定性与横向稳性的关系以及风栽荷作用的影响，被拖船采用水平面四自由度运动方程，并引入了风的作用力和力矩．拖船采用PD控制方法较真实地模拟了拖船航向改变的运动过程．对一个拖船拖缆被拖船系统（5000t的拖船和3000t的被拖船）在时域内进行了风作用下拖带运动的模拟．计算结果表明，风力增大拖带航向稳定性降低，拖带航向稳定是横向稳的必要条件．数值计算结果归纳出判别被拖带船航向稳定性的极坐标图，该极坐标图表明顶风航行较顺风具有较强拖带航向稳定能力，但是拖带航向稳定性区域很小，而顺风和顺斜风拖带比顶斜风具有更大的拖带航向稳定性区域．
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