作者：莫毅; 赵婧机器人视觉导航视觉传感器图像处理模糊聚类环境地图路径规划
摘要：在未知环境下，机器人很难快速的获取周边环境信息并建立实时环境地图，实现自主运行。为解决该问题，本文提出基于视觉导航的方法，利用全景摄像机作为机器人的视觉传感器系统，采集环境信息，将彩色地图进行HSI空间下模糊聚类图像分割，得到环境二值图像，然后将图像进行栅格化处理来构建环境地图，运用8方向连接的Dijkstra进行全局路径规划，计算出最优路径，从而实现移动机器人的快速、自主运动。经过仿真实验证明，该方法有效且可行。
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