作者：许红伟; 费燕琼; 朱宇航; 王绪弹簧变形弹簧驱动器
摘要：建立了可作为软体机器人中的形状记忆合金（SMA）弹簧驱动器的变形模型，获得了模型的待定参数A1、A2、A3、B1、B2、B3，并对该模型进行了实验验证。首先基于Clau—sius—Clapeyron方程和泰勒展开式，使用待定参数法建立了SMA弹簧的变形模型，描述了SMA弹簧的变形量、负载和温度之间的非线性关系；然后根据热平衡方程建立了电加热情况下的SMA弹簧温度变化模型，并获得了加热时间与弹簧温度的关系曲线；继而进行了零负载状态下的变形实验，根据实验结果计算出变形模型中的待定参数；最后通过定长通电驱动和定载荷通电驱动实验，验证了模型的正确性。所建模型能够为软体机器人中的SMA弹簧驱动器的控制方案建立提供参考。
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