作者：张曙光; 沈霖无线传感网络水下机器人控制器空间动力学
摘要：针对传统的机器人控制器设计容易受到水流冲击压力不定的因素干扰．导致控制器稳定性差、工作效率低下的问题。提出一种6自由度下的水下机器人控制器抗干扰设计方法，通过水下机器人6自由度空间动力学方程。及其在惯性坐标下的6自由度空间动力学方程。并给出水下机器人期望状态的约束条件,获取水下机器人滤波跟踪误差及水下机器人系统的误差动力学方程，以此实现控制器的抗干扰设计．实验结果表明，所提方法下水下机器人控制器的控制误差、位置误差及跟踪误差均小于传统方法。
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