作者：姚慧; 茅旭初; 王俊璞卫星导航卡尔曼滤波
摘要：为了避免对单一卫星导航系统的过分依赖，并且针对在观测条件较差，单一系统无法定位或者定位精度急速下降的情况，提出了一种基于非线性滤波的GLONASS／GPS双系统融合定位的方法。采用扩展卡尔曼滤波（EKF）和平淡卡尔曼滤波（UKF）算法，并引入伪距判别选星策略，削弱观测卫星数量跳变对定位精度的影响，进行双系统融合定位，并针对恶劣环境，选取仰角最高的五颗卫星进行双系统定位。实验结果表明，算法有较高的定位精度和稳定性，尤其在恶劣情况下，单系统卫星数不足时．双系统融合定位更显示其优势。
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