作者：熊菁; 程文科; 秦子增轨迹跟踪控制坐标系系统翼伞轨迹偏差线性时不变pd控制器传递函数误差方程运动方程近似求解设计流程控制量偏差率
摘要：基于翼伞系统归航轨迹的特点,采用Serret-Frenet坐标系表示距离"平衡"轨迹的偏差,得到线性时不变的误差运动方程.由此误差方程可以得到控制量与轨迹偏差之间的传递函数,直接进行轨迹控制器的设计.对于控制器输入所需的轨迹偏差和偏差率可以采用解析的方法近似求解,极大地简化了计算.整个设计流程简单明了,采用PD控制器进行轨迹跟踪的算例表明此套方法的有效性.
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