作者：王欣立; 葛研军机械假腿pid控制器仿真
摘要：由拉格朗日方程建立了机械假腿动力学模型．设计了基于无刷直流电机的机械假腿PID运动控制系统，给出了PID参数的整定方法，并用Simulink仿真软件对机械假腿运动系统进行了仿真，仿真结果表明，基于此参数整定的PID控制机械假腿运动系统具有好的步态跟随特性．
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