作者：李映红 赵智姝 魏东捷联惯导系统非线性对准稀疏高斯厄米特积分高斯厄米特滤波
摘要：为了提高捷联惯性导航系统（SINS）非线性对准的精度,缩短对准时间,降低非线性滤波器的计算量,针对SINS大失准角对准模型的特殊性,提出将简化的稀疏高斯厄米特滤波器（SGHKF）应用于SINS的非线性对准。SGHKF采用一组稀疏点求多维高斯厄米特积分。相比传统基于张量积的高斯厄米特滤波器（GHKF）、SGHKF不仅保留了GHKF精度高、精度等级容易调节等优点,而且将高斯积分点个数减小到常规无迹卡尔曼滤波器（UKF）sigma点个数,避免了维数灾难问题。理论分析和实验结果表明,基于SGHKF的大失准角初始对准精度和速度明显优于扩展卡尔曼滤波器（EKF）,略微优于UKF,计算量明显小于GHKF。
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