作者：高永琪 刘洪 张毅pmf算法地形辅助导航测量误差
摘要：在水下地形匹配辅助导航过程中,潜航器的深度、速度和航向测量误差直接对地形匹配性能产生不同的影响.为了确定各种测量误差的影响程度,在两块不同的真实地形上运用PMF（point-mass filter）算法对这些误差大小进行了仿真研究.结果表明：在平坦地形中深度测量误差对匹配性能的影响最大;而当速度误差和航向误差达到一定值时,匹配结果不再收敛.研究成果可以为水下地形匹配辅助导航技术的工程应用提供理论参考.
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