作者：高延滨 马涛 孙尧 郭婧sinsgpscdkf组合导航欧拉角四元数
摘要：为解决SINS／GPS紧组合导航系统在SINS初始失准角较大的情况下精度下降的问题，提出一种基于欧拉角状态的中心差分卡尔曼滤波组合导航算法。Sigma点采样时，用欧拉角作为姿态参量，保证Sigma点采样过程中姿态参量与其他参量的同步；Sigma点沿系统方程传播中，转换为四元数表示，避免欧拉角姿态解算的高计算量和复杂超越方程的求解。通过仿真实验证明，提出的方法比加性四元数算法具有更快的收敛速度和更高的精度。
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