作者：王嘉博 刘莉 王祝 许萌持续监视问题多无人机协同搜索模糊聚类
摘要：针对持续监视问题开展多无人机协同搜索策略研究。将模糊数学理论引入协同搜索领域，提出了基于模糊c均值聚类的多无人机协同搜索策略，克服了常见多无人机协同搜索策略由于重复搜索与频繁转场导致搜索代价无功消耗的不足。在此基础上考虑无人机动力学约束，以提高搜索策略的工程实用性。最后，通过数值仿真对FCM搜索策略进行效能分析。仿真结果表明，与常见多无人机协同搜索策略相比，该策略具有搜索效率高与稳定性强的优势。
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