作者：邹益民滚转弹姿态估计扩展kalman滤波器平方根无迹kalman滤波遥测
摘要：给出一种基于平方根无迹卡尔曼滤波器（SR—UKF）的滚转弹飞行姿态获取方法。使用一个双轴角速率陀螺构成滚转弹飞行姿态遥测系统，利用SR—UKF对遥测数据进行处理，以重构弹体飞行姿态。针对低速滚转弹姿态运动模型的强非线性，运用SR—UKF算法进行姿态运动估计，避免了扩展卡尔曼滤波（EKF）产生的线性化误差。运用低速滚转弹姿态运动模型，导出了一组基于SR-UKF的迭代滤波方程。将基于SR-UKF算法与EKF及UKF的估计结果进行了对比，仿真结果验证了算法的有效性。
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