作者：张红良 武元新 吴美平 胡小平惯性测量组合零偏现场标定多位置
摘要：高精度的惯性测量组合（IMU）中．现场标定零偏十分必要。基于输入输出模相等的原则，推导出一个IMU零偏的多位置现场标定方法．该方法是无偏的，且对重力加速度误差不敏感。证明了三个标定位置定理。指出IMU零偏的现场标定至少需要四个位置且IMU测量矢量的顶端不能在同一个平面内，给出了四位置标定精度最高的条件。仿真证明了标定方法的可行性和标定位置定理的正确性。
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