作者：郭志英 富立组合导航超立方体代表点
摘要：对于MIMU／GPS组合导航系统，采用传统UKF进行滤波时．其Sigma点集的MSE会随系统维数的增大而不断增大，导致估计精度越来越差．尤其是姿态误差角的估计会出现较大偏差。针对这一问题，提出了一种基于超立方体代表点的改进UKF算法并将其应用于低成本MIMU／GPS组合导航系统。仿真结果表明．改进的UKF算法对于高维强非线性组合导航系统的估计精度优于传统UKF．更适用于大角度姿态误差的准确估计。
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