作者：徐金华; 许江宁; 张晓锋; 朱涛磁罗经gps组合导航误差模型kalman滤波
摘要：文中以HMR3000磁罗经和BeeLine GPS组成组合导航系统,对系统功能和其中的关键难题进行了研究。为解决其中关键难题,推导了HMR3000误差模型,根据误差模型与BeeLine GPS系统进行组合;设计了Kalman组合算法,针对此系统及组合算法,进行了一系列的试验测试,试验数据表明,组合导航系统在天线基线长度大于5m时,航向误差小于0.05°,其精度优于单独的GPS和磁罗经;解决了该组合系统航向连续性的难题。
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