作者：张智; 朱齐丹; 刘海六自由度机械臂人工势场无碰撞路径规划蒸汽发生器
摘要：文中建立了蒸汽发生器检修用的特殊结构的6轴机械臂的运动学模型,并针对该机械臂的特殊结构及工作环境推导了一种方便的运动学求解方法.在此基础上给出了基于人工势场序列的无碰撞路径规划求解算法。仿真结果验证了算法的可行性.
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