作者：闫保芳; 毛庆洲超宽带室内定位标定卡尔曼滤波扩展卡尔曼滤波
摘要：为了减小室内环境中障碍物对超宽带(UWB)传感器测距结果的影响,提出了一种基于卡尔曼滤波(KF)的超宽带室内定位算法。利用超宽带接收信号的信噪比区分视距和非视距环境,给出了超宽带传感器测距性能最小二乘标定模型,减小测距系统误差;判断相邻测距差分是否在阈值范围内,否则用卡尔曼滤波先验估计替代后验估计处理测距结果,由此减弱多径效应和非视距误差对测距的影响;用扩展卡尔曼滤波器(EKF)实现室内定位。实验结果表明:算法在复杂室内环境中可达到亚米级的动态实时定位精度。
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
